本走行の記録

つくばチャレンジ2013の本走行は11月17日(日)に開催されました。

つくばチャレンジ2013へ登録したロボット47台のうち、42台が参加して出走し、多くの見学者や観客の中で、1.2kmに及ぶ自律走行と、探索対象の人を探すことにチャレンジし、以下の3台のロボットが課題を達成しました。これらのロボットは、いずれも、優れた走行性能と自己位置認識や自律ナビゲーション、および、障害物検知・回避の性能を発揮し、また、街の中で椅子に座っている人を探して発見するという行為を実現しました。

なお、これらの３台以外のロボットでコースを完走したロボットはいませんでした。

一方、現状の技術では、ロボットが走行中に、走行中の自転車や他のロボットなどと遭遇した際に、確実にそれを検知し自律的にそれとの衝突を避けることに不安があります。また、そのような場合にロボットが予想外の動作をすることが発生し、それが、たまたま周りにいる市民の安全を脅かす可能性も考えられます。そこで、本年度のつくばチャレンジでは、このような場合には市民の安全を優先して積極的にオペレータが手動スイッチによりロボットを停止させることとしました。

実際、つくばチャレンジ2013の本走行では、課題達成を認定されたロボットも含めて、このためのオペレータによるロボットの操作の事例が見られました。したがって今回のつくばチャレンジ2013本走行では、厳密には、参加したロボットはいずれも、市街地の他のロボット等が多くいる中で完全に自律的には走行することはできなかった、と言うこともでき、ロボットが自律的に周りと自分の安全を確保しながら自律的に走行してこのような課題を達成することの難しさが改めて浮き彫りとなりました。

ロボットが互いに交錯した時に発生する予想外の動作は、ロボットが目的地に向かって走行中の時より、人を探して動き回っている時に起きがちなこと。また、ロボットをオペレータが操作する必要が発生したのは、とくに、実験走行中の他のロボットとの交錯時に多く発生したこと。これらの知見は、42台にのぼるロボットが市街地で自律走行実験を行ったつくばチャレンジ2013で得られたひとつの成果でもあります。

将来、人々が生活している普通の市街地を走行する自律ロボットには、これの問題をも自律的に解決して、オペレータに頼らずに周りの安全を確保する能力が求められます。これが、今後のつくばチャレンジの大きな技術的チャレンジとして残されています。

（実行委員長、油田信一　記）

本走行の結果

出走数

チーム数：３９（つくばチャレンジ参加登録４４チーム中）
ロボット数：４２（つくばチャレンジ参加登録４７台中）

課題達成

1321-01　筑波大学　知能ロボット研究室　卵かけ御飯（る～ぷ）
1327　防衛大学校　滝田研究室（Smart Dump 7）
1330-01　尾崎研究室チームA（MAUV）

つくばチャレンジ2013