課題達成の評価方法

マイルストーン

必須課題（自律走行）のマイルストーン

  • マイルストーン1：確認走行区間の自律走行達成
  • マイルストーン2：折り返し地点（公園の南部）までの自律走行達成
  • マイルストーン3：完走、ゴールまでの自律走行達成

選択課題のマイルストーン

  • マイルストーンA：事前に走行や計測をしていない、初めて訪れる市役所庁舎内を自律走行（本走行の1回のみ走行可）
  • マイルストーンB：横断歩道において、歩行者用信号機と交差点内の安全を認識し、自律的に走行開始して横断（往路と復路の両方）
  • マイルストーンC：チェックポイントをすべて通過し、かつ通りがかった経路封鎖を認識して迂回（経路封鎖の位置は通知なし）
  • マイルストーンD：探索対象をすべて発見（誤認識があってもよいが、回数は記録する）

課題達成

  • 課題達成：完走かつ選択課題を2項目以上達成
  • 完全課題達成：完走かつ選択課題をすべて（4項目）達成
  • つくば市長賞：本走行において課題達成

評価指針

  • 走行スピードでは評価しない
  • ロボットごとの順位は付けない

自律走行の失敗とみなされるケース

  • オペレータが自律走行の継続が不可能と判断した場合
  • ロボットが課題コースから大きく離れて走行した場合
  • ロボットが車道や走行禁止エリアに進入した場合
  • 他のロボットや環境中の物体と衝突し、復帰できない場合（衝突自体を走行失敗とは判断しない）
  • ロボットが歩行者や自転車と衝突しそうな場合（衝突する前に直ちに非常停止スイッチを押下すること）
  • スタートラインを越えたあと、意図的にロボットに触れた場合や操作を加えた場合（一時停止から走行再開するための操作や、事前に申告して認められたバッテリ交換作業は除く）
  • チームメンバーが、障害物を移動させる、意識的に障害物になるなど、環境を変化させた場合（周囲の人に依頼することも含む）
  • チームメンバーが、センサに付着した雨滴を除去する、雨を傘で防ぐ、日差しを遮るなど、ロボットの動作に影響を与えた場合
  • 一時停止位置で、停止線や道路端の手前 1 m 以内で停止できなかった場合
  • 信号あり横断歩道を横断中に赤信号になってしまった場合
  • 本走行と記録走行における各種の制限時間を超過した場合
    • 100分間以内にゴールラインを越えられなかった場合
    • スタートコール後、1分間以内にスタートラインを越えられなかった場合
    • スタートコール後、2分間以内に 20 m を越えられなかった場合
    • 確認走行区間で一ヶ所に3分間以上停滞した（目安として 1 m 前進しない）場合
    • 信号あり横断歩道手前の待機列で前のスペースが空いているのに90秒間以上停滞した（目安として 1 m 前進しない）場合
  • 次項「非常停止スイッチを押下した場合の評価」の例外を除き、衝突防止などのために非常停止スイッチを押下した場合
  • 非常用リード紐を引いた場合

非常停止スイッチを押下した場合の評価

確認走行

  • 非常停止スイッチを押下した時点で走行失敗とする

本走行、記録走行

  • 随行委員が非常停止の発生した状況を記録し、マイルストーンや課題達成の認定は本部で判断する
  • 外的要因（参加者やロボット以外）による危険を回避するため非常停止スイッチを押下した場合、危険が解決した後に走行再開できる
    • 第三者に故意に走行を妨害された場合の非常停止は、走行失敗とは判断しない
    • 悪意のない一般の歩行者に衝突しそうになった場合の非常停止は、走行失敗とする
    • 横断歩道で歩行者用信号機が青にもかかわらず自動車が横断歩道上にいる場合の非常停止は、必ずしも自律走行の失敗とは判断しない（後述のように、選択課題Bは失敗とする）
    • 横断歩道で対向横断のロボットと正対して走行が停滞した場合の非常停止は、必ずしも自律走行の失敗とは判断しない（後述のように、選択課題Bは失敗とする）（安全確保のため、ロボットを速やかに歩道へ退避させること）
  • 選択課題に特有の状況で非常停止スイッチを押下した場合、その選択課題は失敗とするが、走行再開して他の課題を継続できる
    • 選択課題A「事前計測なしエリア」で自律走行を継続できなくなった場合や走行禁止エリアに進入してしまった場合は、選択課題Aの失敗とするが、ロボットを南側玄関の外側まで戻し、走行再開して屋外の確認走行区間コースを進むことができる
    • 選択課題B「信号認識横断」で横断歩道上の自動車や対向するロボットに起因する非常停止は、選択課題Bは失敗とするが、必ずしも自律走行の失敗とは判断しない
    • 選択課題C「チェックポイント通過＋経路封鎖迂回」で経路封鎖を無視して通過したり、芝生に進入して経路封鎖を回避した場合は、選択課題Cの失敗とするが、他の課題は継続できる
    • 選択課題によらず、壁などに衝突しそうになって非常停止スイッチを押下した場合は、自律走行の失敗とする（再開不可）
  • ロボット同士や環境中の物体との衝突による非常停止スイッチの押下は、原則として走行失敗とする
    ただし、衝突しても危険がなく非常停止しない場合は、衝突自体を走行失敗とは判断しない