課題

目次

    - 昨年度からの主な変更点
    - 概要
        - 必須課題
        - 選択課題
        - コース地図
            - コースの構成
    - 自律走行
        - 実施概要
        - 注意事項
    - スタート地点
    - 確認走行区間
    - 市役所庁舎内
    - 横断歩道
        - 信号あり横断歩道
            - 信号あり横断歩道の並び方
            - 信号あり横断歩道の渡り方
        - 信号なし横断歩道
            - 信号なし横断歩道の渡り方
        - 横断歩道での注意事項
    - 公園
        - 静止障害物
        - チェックポイント通過+経路封鎖迂回(選択課題C)
            - チェックポイント通過
            - 経路封鎖迂回
        - 探索対象発見(選択課題D)
            - 探索対象

昨年度からの主な変更点

昨年度からの主な変更点まとめ(PDF)
詳細は以下の各項目を参照

概要

必須課題

  • 自律走行:スタートからゴールまで、約 2km の課題コースを自律走行すること

選択課題

  • 4つの選択課題が設けられている
  • 各選択課題の実施/不実施の判断は各チームの自由である
  • 本走行当日は、スタート前に各選択課題について実施/不実施を随行委員に申告すること
  • A 事前計測なしエリア:本走行で初めて訪れるエリア(市役所庁舎内)を自律走行すること(事前にロボットを走行させたり、センサ等を用いて環境を計測したりすることはできない)
  • B 信号認識横断:信号のある交差点において、歩行者用信号機と交差点内の安全を確認し、自律的に横断開始タイミングを判断して横断すること(往路と復路の両方)
  • C チェックポイント通過+経路封鎖迂回:公園内で、前日に通知された複数のチェックポイントをすべて通過し、かつ通りがかった経路封鎖看板(事前通知なし)を認識して迂回すること
  • D 探索対象発見:公園内の探索エリアで、探索対象である複数のマネキン人形(前日にビブスと帽子の色を通知)をすべて発見すること

コース地図

コースの構成
  • 市役所庁舎南側の位置をスタートとし、研究学園駅南口交差点、研究学園駅改札前、研究学園駅前公園を辿り、公園内の折り返し地点を通過したのち、市役所庁舎東側のゴールへ戻るコースである
  • コース上には数か所の一時停止位置が設けられている
  • スタートからコース全体図の★印までの区間を確認走行区間と呼ぶ
  • 横断歩道上以外の車道は進入禁止とする
  • 公園内では、歩道・広場・階段を通行することができる。ただし、芝生(コース地図で緑色に塗られた領域)・走行禁止エリア(コース地図で赤色に塗られた領域)に侵入してはならない
  • 公園の北西側の広場(コース地図で黄色に塗られた領域)を探索エリアと呼ぶ
  • 本走行では、スタートとゴール地点に看板やアルミトラスを設置する
  • コースの範囲を示すために緑ロードコーンを設置する(ロボットは左右どちら側を走行してもよい)

コース全体 ※公園内のルートは一例

市役所庁舎東側の通り沿いの一時停止位置

公園内(チェックポイント候補点、探索エリア)

自律走行

実施概要

  • スタート地点から、オペレータ操作により自律走行を開始すること
  • 一時停止位置では、停止線や道路端の手前 1 m 以内で自律的に停止すること
    • ロボットの一部が停止線や道路端の手前 1 m 以内の領域に入ること
    • ロボットのいかなる部位も道路端を越えていないこと
  • 一時停止位置で停止したのち、安全を確認した上で、オペレータの 簡単な操作で自律走行を再開すること
  • 公園内の折り返し地点を通過すること
  • ロボット本体が完全にゴールラインを越えたら、自律的に停止すること
  • 記録走行と本走行では、スタートからゴールまで100分間以内に走行すること

一時停止位置での停止判定

注意事項

  • 危険を感じた場合や、走行禁止エリアにロボットが立ち入りそうになった場合は、直ちに非常停止スイッチを押下するなどの操作をして、ロボットを安全に停止させること
  • 他のロボットや一般の歩行者の通行を妨害しないように注意すること
  • ロボットに気付いていない人には近づかないこと、特に市庁舎内の記帳台周辺は注意すること

スタート地点

  • スタート位置は左右に2か所あり、4~5 m 程度離れている
  • 通常の実験、および確認走行では、スタート位置やタイミングは任意とする
  • 本走行でのスタート位置や出走順は、本走行前日に発表する(同時刻に2台ずつスタート)
  • スタートラインを越えるまでは、スタートコール後であってもオペレータ操作が可能
  • 記録走行と本走行では、以下の要件を満たせなかった場合には走行失敗とする
    • スタートコール後、1分間以内にスタートラインを越えること
    • スタートコール後、2分間以内に 20 m を越えること
  • スタートコール後、隣のロボットが先に移動するのを待ってもよい(制限時間1分間以内で)

左スタートと右スタートの配置

確認走行区間

  • スタートからコース全体図の★印までの約 280 m区間を確認走行区間と呼び、安全チェックに合格したすべてのロボットが自律走行できる
  • 確認走行を実施する際には、本部で申請すること
  • 随行委員立会いのもと、この区間で以下の所定の動作が出来た場合に、「確認走行達成」と認定する
    • スタート地点から走行を開始し、駐車場出入口の横断歩道手前で一時停止する
    • オペレータ操作により自律走行を再開し、横断歩道を渡る
    • 横断歩道を通過したのち、ロボット前方に存在する障害物を検出し、停止あるいは回避する
    • 随行委員が障害物としてロボットの進路上に立つ緑のロードコーンを配置する予定
    • 非常停止スイッチを押下し、安全に停止する
  • 確認走行を達成した際は、すべてのナンバープレートに認定シールを貼る
  • 認定シールの有効期限は当該年度のつくばチャレンジ本走行日までとする本区間で確認走行達成の認定を受けて認定シールが貼付されたロボットのみが、これ以降の区間で自律走行することを認められる
  • 確認走行以外の通常の実験走行では、障害物検出や非常停止スイッチによる停止確認を行う必要はない
  • 本走行の前日まで確認走行未達成のロボットが、本走行に臨む場合は、確認走行の手順を実施する。本走行ではじめて確認走行を達成した場合、その場で非常停止スイッチを解除して確認走行区間の先へ走行継続してよい

市役所庁舎内

  • 本走行にて、選択課題Aを実施すると回答したロボットが1回だけ挑戦できるエリアである
  • 通常の実験走行や本走行で選択課題Aを実施しないロボットは、屋外の確認走行区間コースを走行する
  • 選択課題Aを実施するロボットは、確認走行区間の西側の1周ループ後に南側玄関から庁舎内に入り、正面玄関から屋外に出ること
  • 市役所庁舎内にはフロアマップに示すように、走行禁止エリアが設けられている南側玄関から入って右手側の走行禁止エリアの境界には、経路封鎖看板(後述)が設置されている

市役所庁舎内フロアマップ

  • 計測装置(カメラ、Lidar、メジャー等)を用いて事前に計測することは禁止する
  • チームメンバーが事前に現場を目視で確認することや、既存のフロアマップを利用してもよい
  • 自律走行を継続できなくなった場合や走行禁止エリアに進入してしまった場合には、選択課題Aは失敗とみなす
  • 選択課題Aを失敗した場合であっても自律走行の失敗とはせずに、ロボットを南側玄関の外側まで戻し、その場所から屋外の確認走行区間コースを進むことができる

横断歩道

信号あり横断歩道

  • 選択課題Bを実施することができる

信号あり横断歩道

  • 待機列:横断歩道を渡る順番を待つための複数台の待機列(待機列を示すガイドとなる白線は設置しない)
  • 停止線:待機列の先頭の一時停止位置の基準(白線を設置する)
  • 道路端:信号待ちをする一時停止位置の基準(白線は設置しない)
信号あり横断歩道の並び方
  • 横断歩道を自律で渡るすべてのロボットは横断歩道手前の停止線を先頭に、一列に並ぶこと
    • 停止線では、手前 1 m 以内で自律的に停止すること
    • 先行するロボットが停止線で停止している場合には、後続のロボットは前のロボットを追い越さないように一列に並んで待機すること
    • 列に待機しているロボットは、前のスペースが空いたら前進すること
  • 停止線の先頭で一時停止しているロボットは、オペレータ操作により走行再開し、道路端の手前 1 m 以内まで進んで、再び自律的に一時停止すること
  • 特例として、データ取得や単なる移動などのためにマニュアル走行(有線操縦走行/無線操縦走行)および手押し走行で横断する場合は、待機列に並ばずに進んでもよい
    • 他のロボットの実験や一般の歩行者の通行を妨害しないように注意し、オペレータの判断で横断すること
信号あり横断歩道の渡り方
  • 歩行者用信号機が青になり、かつ、横断歩道上に自動車がいないことを確認したのち、横断を開始すること
  • 選択課題Bを実施する場合は、ロボットが自ら歩行者用信号機の認識と交差点内の安全を確認し、自律的に横断開始タイミングを判断して横断すること
    • 往路と復路のいずれも自律横断に成功した場合に選択課題Bを達成したと認定する
  • 選択課題Bを実施しない場合は、オペレータ操作で横断を開始すること

信号なし横断歩道

信号なし横断歩道1:市役所庁舎東側の通り沿いにある駐車場出入口の横断歩道

信号なし横断歩道2:研究学園駅前公園北側の横断歩道

  • 道路端:一時停止位置の基準(白線は設置しない)
信号なし横断歩道の渡り方
  • 自律で渡るすべてのロボットは横断歩道の道路端の手前 1 m 以内で停止すること
  • オペレータが横断可否を確認して、オペレータ操作で横断を開始すること

横断歩道での注意事項

  • 横断の可否や非常停止スイッチ押下後の再開位置は、委員の指示に従うこと
    • 再開位置は押下した位置あるいは道路端まで戻すこととする
  • 歩行者用信号機が青にもかかわらず横断歩道上に自動車が存在する状態で、ロボットが横断を開始してしまった場合には、安全確保のため即座に非常停止スイッチを押下すること(選択課題Bは失敗とするが、必ずしも自律走行の失敗とは判断しない)
  • 対向横断のロボットと正対して走行が停滞した場合には、安全確保のため即座に非常停止スイッチを押下するとともに、ロボットを速やかに歩道へ退避させること(選択課題Bは失敗とするが、必ずしも自律走行の失敗とは判断しない)
  • 歩行者用の青信号の点灯および点滅の間に、横断を完了していなければならない
    青信号での横断が不可能と判断した場合は、非常停止スイッチを押下し、ロボットを速やかに歩道へ退避させること(選択課題Bおよび自律走行は失敗とする)

    • ロボットが横断歩道を通過するのに要する時間を、あらかじめ確認しておくこと
      オペレータはこの時間に基づき、横断の時間的余裕を把握すること
  • 安全管理責任者は、横断歩道を渡る際に右左折車の確認を行い、手を挙げるなどしてドライバーに注意を促すこと
    チームメンバーが交通の妨げとならないよう注意喚起すること

公園

  • ロボットは公園外周の歩道および公園内の歩道・広場・階段を通行することができる。ただし、芝生(コース地図で緑色に塗られた領域)・走行禁止エリア(コース地図で赤色に塗られた領域)に侵入してはならない
  • 公園の北西側の広場(コース地図で黄色に塗られた領域)を探索エリアと呼ぶ
  • 折り返し地点を通過すること(全ロボット対象)
  • ランダムに置かれた静止障害物を回避すること(全ロボット対象)
  • 選択課題Cと選択課題Dを実施することができる

静止障害物

  • 緑ロードコーンを束にして静止障害物としてランダムな位置に設置する
    • 公園内の歩道に10ヶ所程度で、歩道の一部を塞ぐ
  • ロードコーンの個数は道幅に応じて可変
    • 5 m 道幅:ロードコーン4個束(左端/中央/右端)
    • 3 m 道幅:ロードコーン3個束(左端/中央/右端)
    • 2 m 道幅:ロードコーン2個束(左端/右端)
  • 左端/右端の場合は、ロードコーンの外側端を歩道の端と重ねて設置する
5 m 道幅:ロードコーン4個束、左端 5 m 道幅:ロードコーン4個束、中央 5 m 道幅:ロードコーン4個束、右端
3 m 道幅:ロードコーン3個束、左端 3 m 道幅:ロードコーン3個束、中央 3 m 道幅:ロードコーン3個束、右端
2 m 道幅:ロードコーン2個束、左端 2 m 道幅:ロードコーン2個束、右端

チェックポイント通過+経路封鎖迂回(選択課題C)

チェックポイント通過
  • 公園内の交差点を、チェックポイント候補点とする(コース地図参照)
  • チェックポイントとする番号は、実験走行日ごとに変更して前日に通知する(連続日は変えない)
    本走行日は、前日の実験走行日とは異なるチェックポイントとする
  • チェックポイントは5ヶ所程度(全ロボットで同じ)で、通過の順番や間の経路は自由
  • 選択課題Cを実施するロボットは、指示されたチェックポイントを通過すること(目安として半径5m以内程度)
    停止する必要はなく、また交差点に入ってきた道に引き返して出てもよい
  • チェックポイントには、緑ロードコーンを設置して番号を表示する

チェックポイントの例

経路封鎖迂回
  • 経路封鎖看板の設置で経路封鎖を表す
  • 公園内の歩道に5ヶ所程度を設置する
  • チェックポイント候補点(交差点)をつなぐ道ごとに1ヶ所以下
  • 看板を2個、外側端を歩道の端と重ねて設置する
  • 選択課題Cを実施するロボットは、物理的には通れるが経路封鎖であることを認識して、別の経路に迂回すること
  • 芝生に進入して経路封鎖を回避した場合は、選択課題Cの失敗とする(他の課題は継続できる)

経路封鎖看板フラッシュ撮影

5 m 道幅 3 m 道幅 2 m 道幅

探索対象発見(選択課題D)

  • 選択課題Dを実施するロボットは、探索エリアですべての探索対象を発見し、探索対象の 1.5 m 以内に接近して3秒間以上停止すること
探索対象
  • 探索対象は、マネキン人形3体
  • 一般的な服装の上に、実験走行日ごとに異なる色のビブスと帽子を着用する
    • ビブス:3色(ホワイト,ブラック,蛍光オレンジ)
    • 帽子:3色(パープル,フラッシュイエロー,フラッシュピンク)
    • 雨天時は、ビブスの下にレインコートを着用する
  • ビブスと帽子の色は、実験走行日ごとに変更して前日に通知する(連続日は変えない)
    本走行日は、前日の実験走行日とは異なるビブスと帽子の色とする
  • マネキン人形は、起立または椅子に着席している
    様々な姿勢を取り、腕組みなどをしているかも知れない
大人男性 大人女性 子供