課題

目次

    - 昨年度からの主な変更点
    - 概要
        - 必須課題
        - 選択課題
        - コース地図
    - 自律走行
        - 全般
        - 注意事項
    - スタート地点
    - 確認走行区間
    - 市役所庁舎内：事前計測なしエリア（選択課題A）
    - 横断歩道
        - 信号あり横断歩道
            - 信号あり横断歩道の並び方
            - 信号あり横断歩道の渡り方：信号認識横断（選択課題B）
        - 信号なし横断歩道
            - 信号なし横断歩道の渡り方
        - 横断歩道での注意事項
    - 公園
        - 静止障害物
        - チェックポイント通過＋経路封鎖迂回（選択課題C）
            - チェックポイント通過
            - 経路封鎖迂回
        - 探索対象発見（選択課題D）

昨年度からの主な変更点

昨年度からの主な変更点まとめ（PDF）
詳細は以下の各項目を参照

概要

必須課題

  • 自律走行：スタートからゴールまで、約 2 km の課題コースを自律走行すること

選択課題

それぞれの選択課題の実施／不実施は、各チームの自由である
本走行当日は、スタート前に各選択課題について実施／不実施を随行委員に申告すること

  • A 事前計測なしエリア：本走行で初めて訪れるエリア（市役所庁舎内）を自律走行すること（事前にロボットを走行させたり、センサ等を用いて環境を計測することはできない）
  • B 信号認識横断：信号あり横断歩道において、歩行者用信号機と交差点内の安全を認識し、自律的に走行開始して横断すること（往路と復路の両方）
  • C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回：公園内で、複数のチェックポイント（前日に番号を通知）をすべて通過し、かつ通りがかった経路封鎖看板（事前通知なし）を認識して迂回すること
  • D 探索対象発見：公園内の探索エリアで、探索対象の複数のマネキン人形（前日にビブスと帽子の色を通知）をすべて発見すること

コース地図

  • 市役所庁舎南側をスタートとし、研究学園駅南口交差点、研究学園駅改札前、研究学園駅前公園を辿り、公園内の折り返し地点を通過したのち、市役所庁舎東側のゴールへ戻るコースである
  • コース上には数ヶ所の一時停止位置が設けられている
  • スタートからコース地図の★印までの約 280 m を確認走行区間と呼ぶ
  • 横断歩道上以外の車道は進入禁止とする
  • 公園外周の歩道および公園内の歩道・広場・階段を走行できる
    ただし、芝生（コース地図で緑色に塗られた領域）や走行禁止エリア（コース地図で赤色に塗られた領域）に進入してはならない
  • 公園の北西側の広場（コース地図で黄色に塗られた領域）を探索エリアと呼ぶ
  • 本走行では、スタート地点とゴール地点に看板やアルミトラスを設置する
  • コースの範囲を示すために緑ロードコーンを設置する（ロボットは左右どちら側を走行してもよい）

コース全体 ※公園内のルートは一例

市役所庁舎東側の通り沿いの一時停止位置

公園内（チェックポイント候補点、探索エリア）

自律走行

全般

  • スタート地点から、オペレータ操作により自律走行を開始すること
  • 一時停止位置では、停止線や道路端の手前 1 m 以内で自律的に停止すること
    • ロボットの一部が停止線や道路端の手前 1 m 以内の領域に入ること
    • ロボットのいかなる部位も道路端を越えていないこと
  • 一時停止位置で停止したのち、安全を確認した上で、オペレータの簡単な操作で自律走行を再開すること
    • 走行再開の操作をする際には、周囲の人に対して「これから走行再開する」ことを宣言すること
    • 走行再開の操作の様子が周囲から見えるようにすること
  • 公園内の折り返し地点を通過すること
  • ロボット本体が完全にゴールラインを越えたら、自律的に停止すること
  • 本走行と記録走行では、スタートからゴールまで100分間以内に走行すること

一時停止位置での停止判定

注意事項

  • 危険を感じた場合や、ロボットが走行禁止エリアに進入しそうになった場合は、直ちに非常停止スイッチを押下するなどの操作をし、ロボットを安全に停止させること
  • 他のロボットや周囲の人の通行を妨害しないように注意すること
  • ロボットに気付いていない人には近付かないこと（特に市役所庁舎内の記帳台周辺は注意すること）
  • 芝生の上を走行すると植生を傷付けるおそれがあるので、自律走行／マニュアル走行／手押し走行を問わず、原則として芝生の上を走行させないこと（本走行、記録走行、確認走行の際に一時的に芝生に進入しても、即座に走行失敗とは判断しない）
  • デバッグなどの作業を行う際には、歩道を塞がないこと

スタート地点

  • スタート位置は左右に2ヶ所あり、4～5 m 程度離れている
  • 通常の実験走行および確認走行では、スタート位置やタイミングは各チームの任意とする
  • 本走行でのスタート位置や出走順は、本走行前日に発表する（同時刻に2台ずつスタート）
  • スタートラインを越えるまでは、スタートコール後であってもオペレータ操作が可能
  • 本走行と記録走行では、以下の要件を満たせなかった場合は走行失敗とする
    • スタートコール後、1分間以内にスタートラインを越えること
    • スタートコール後、2分間以内に 20 m を越えること
  • スタートコール後、隣のロボットが先に移動するのを待ってもよい（制限時間1分間以内で）

左スタートと右スタートの配置

確認走行区間

  • スタートからコース地図の★印までの約 280 m を確認走行区間と呼び、安全チェックに合格したすべてのロボットが自律走行できる
  • 確認走行を実施する際には、本部で申請すること
  • 随行委員の立会いのもと、この区間で以下の所定の動作が確認できた場合に、「確認走行達成」と認定する
    • スタート地点から自律走行を開始し、駐車場出入口の横断歩道の手前 1 m 以内で自律的に停止する
    • オペレータ操作により走行再開し、横断歩道を渡る
    • 横断歩道を通過したのち、ロボット前方に存在する障害物を検出し、停止あるいは回避する
      障害物として、随行委員がロボットの進路上に緑ロードコーンを設置する
    • 随行委員の指示でオペレータが非常停止スイッチを押下し、安全に停止する（車輪がフリーになる場合は人手で止めること）
  • 確認走行を達成した際は、すべてのナンバープレートに認定シールを貼る
    確認走行の認定シールの有効期限は、当該年度の本走行日まで
  • 確認走行の認定シールを貼付されたロボットのみが、これ以降の区間での自律走行を許可される
  • 確認走行以外では、障害物検出や非常停止スイッチによる停止の確認を行う必要はない
  • 本走行の前日まで確認走行未達成のロボットが本走行に臨む場合は、確認走行の手順を実施する
    本走行で初めて確認走行を達成した場合、その場で非常停止スイッチを解除して確認走行区間の先へ走行継続してよい

市役所庁舎内：事前計測なしエリア（選択課題A）

  • 選択課題Aを実施するロボットが、本走行にて1回だけ走行できるエリアである
    • 通常の実験走行の際や、本走行で選択課題Aを実施しないロボットは、屋外の確認走行区間コースを走行する
    • 選択課題Aを実施するロボットは、確認走行区間の西側の1周ループ後に南側玄関から庁舎内に入り、正面玄関から出ること
  • 事前にロボットを走行させたり、センサ等を用いて環境を計測することはできない
    • 計測装置（カメラ、Lidar、メジャー等）を用いて事前に計測することは禁止する
    • チームメンバーが事前に現場を目視で確認することや、既存のフロアマップなどを利用することは認められる
  • 南側玄関から入って右側の走行禁止エリアの境界には、経路封鎖看板（後述）を設置する
  • 自律走行を継続できなくなった場合や走行禁止エリアに進入してしまった場合は、選択課題Aの失敗とする
  • 選択課題Aを失敗した場合であっても自律走行の失敗とはせずに、非常停止スイッチを押下した後にロボットを南側玄関の外側まで戻し、オペレータ操作により走行再開して屋外の確認走行区間コースを進むことができる（他の課題は継続できる）

市役所庁舎内フロアマップ

横断歩道

信号あり横断歩道

信号あり横断歩道

  • 待機列：横断歩道を渡る順番を待つための複数台の待機列（待機列を示すガイドとなる白線は設置しない）
  • 停止線：待機列の先頭の一時停止位置の基準（白線を設置する）
  • 道路端：信号待ちをする一時停止位置の基準（白線は設置しない）
信号あり横断歩道の並び方
  • 自律走行で渡るすべてのロボットは、横断歩道手前の停止線を先頭に、待機列に一列に並ぶこと
    • 停止線では、手前 1 m 以内で自律的に停止すること
    • 待機列では、後続のロボットは前のロボットを追い越さないように一列に並んで待機すること
      列に待機しているロボットは、前のスペースが空いたら前進すること
    • 停止線の先頭で停止しているロボットは、オペレータ操作により走行再開し、道路端の手前 1 m 以内まで進んで、再び自律的に停止すること
  • データ取得や単なる移動などのためにマニュアル走行や手押し走行で横断する場合は、待機列に並ばずに進んでもよい
    他のロボットや周囲の人の通行を妨害しないように注意し、オペレータの判断で横断すること
信号あり横断歩道の渡り方：信号認識横断（選択課題B）
  • 歩行者用信号機が青になり、かつ横断歩道上に自動車がいないことを確認したのち、横断を開始すること
    • 選択課題Bを実施する場合は、ロボットが歩行者用信号機と交差点内の安全を認識し、自律的に走行開始して横断すること
      往路と復路の両方とも自律的に横断できた場合に、選択課題Bの成功とする
    • 選択課題Bを実施しない場合は、オペレータが横断可否を判断し、オペレータ操作により走行開始して横断すること
  • 自律走行で渡るロボットは、1回の青信号で片側1台ずつ横断する（往復を合わせて2台）
  • 右折や左折で進入してくる自動車は、委員が旗で交通整理する

信号なし横断歩道

信号なし横断歩道1：市役所庁舎東側の通り沿いにある駐車場出入口の横断歩道

信号なし横断歩道2：研究学園駅前公園北側の横断歩道

  • 道路端：一時停止位置の基準（白線は設置しない）
信号なし横断歩道の渡り方
  • 自律走行で渡るすべてのロボットは、横断歩道の道路端の手前 1 m 以内で自律的に停止すること
  • オペレータが横断可否を判断し、オペレータ操作により走行開始して横断すること

横断歩道での注意事項

  • 横断可否の判断や非常停止スイッチ押下後の走行再開位置は、委員の指示に従うこと
    走行再開位置は、押下した位置あるいは道路端まで戻すこととする（待機列の停止線までは戻らない）
  • 歩行者用信号機が青にもかかわらず自動車が横断歩道上にいる状況で、ロボットが横断を開始してしまった場合には、安全確保のため直ちに非常停止スイッチを押下すること（選択課題Bは失敗とするが、必ずしも自律走行の失敗とは判断しない）
  • 対向横断のロボットと正対して走行が停滞した場合には、安全確保のため直ちに非常停止スイッチを押下し、ロボットを速やかに歩道へ退避させること（選択課題Bは失敗とするが、必ずしも自律走行の失敗とは判断しない）
  • 歩行者用の青信号の点灯および点滅の間に、横断を完了していなければならない
    • 青信号での横断が不可能と判断した場合は、非常停止スイッチを押下し、ロボットを速やかに歩道へ退避させること（選択課題Bおよび自律走行は失敗とする）
    • ロボットが横断歩道を通過するのに要する時間を、あらかじめ確認しておくこと
      オペレータはこの時間に基づき、横断の時間的余裕を把握すること
  • 安全管理責任者は、横断歩道を渡る際に右左折車の確認を行い、手を挙げるなどしてドライバーに注意を促すこと
    チームメンバーが交通の妨げとならないよう注意喚起すること

公園

  • 公園外周の歩道および公園内の歩道・広場・階段を走行できる
    ただし、芝生（コース地図で緑色に塗られた領域）や走行禁止エリア（コース地図で赤色に塗られた領域）に進入してはならない
  • 公園の北西側の広場（コース地図で黄色に塗られた領域）を探索エリアと呼ぶ
  • 折り返し地点を通過すること（全ロボット対象）
  • ランダムに置かれた静止障害物を回避すること（全ロボット対象）

静止障害物

  • 緑ロードコーンを束にして静止障害物としてランダムな位置に設置する
  • 公園内の歩道に10ヶ所程度で、道幅の一部を塞ぐ
  • ロードコーンの個数は道幅に応じて可変
    • 5 m 道幅：ロードコーン4個束（左端／中央／右端）
    • 3 m 道幅：ロードコーン3個束（左端／中央／右端）
    • 2 m 道幅：ロードコーン2個束（左端／右端）
  • 左端／右端の場合は、ロードコーンの外側端を歩道の端と重ねて設置する
5 m 道幅：ロードコーン4個束、左端 5 m 道幅：ロードコーン4個束、中央 5 m 道幅：ロードコーン4個束、右端
3 m 道幅：ロードコーン3個束、左端 3 m 道幅：ロードコーン3個束、中央 3 m 道幅：ロードコーン3個束、右端
2 m 道幅：ロードコーン2個束、左端 2 m 道幅：ロードコーン2個束、右端

チェックポイント通過＋経路封鎖迂回（選択課題C）

チェックポイント通過
  • 公園内の交差点を、チェックポイント候補点とする（コース地図参照）
  • チェックポイントとする番号は、実験走行日ごとに変更して前日に通知する（連続日は変えない）
    本走行日は、前日の実験走行日とは異なるチェックポイントとする
  • チェックポイントは5ヶ所程度（全ロボットで同じ）で、通過の順番や間の経路は自由
  • 選択課題Cを実施するロボットは、指示されたチェックポイントをすべて通過すること（目安として半径5m以内程度）
    停止する必要はなく、また交差点に入ってきた道に引き返して出てもよい
  • チェックポイントには、緑ロードコーンを設置して番号を表示する

チェックポイントの例

経路封鎖迂回
  • 経路封鎖看板の設置で経路封鎖を表す
  • 公園内の歩道に5ヶ所程度を設置する
  • チェックポイント候補点（交差点）をつなぐ道ごとに1ヶ所以下
  • 看板を2個、外側端を歩道の端と重ねて設置する
  • 選択課題Cを実施するロボットは、物理的には通れるが経路封鎖であることを認識し、別の経路に迂回すること
  • 経路封鎖を無視して通過したり、芝生に進入して経路封鎖を回避した場合は、選択課題Cの失敗とする（他の課題は継続できる）

経路封鎖看板フラッシュ撮影

5 m 道幅 3 m 道幅 2 m 道幅

探索対象発見（選択課題D）

大人男性 大人女性 子供