参加ロボットの外観および形状の条件について【注意喚起】
つくばチャレンジ実行委員会・油田です。
ロボットの外観と形状の条件に関するご連絡（確認）です。
つくばチャレンジ2016では、参加するロボットについて、つくばチャレンジホームページの
「6/21のHP更新のお知らせ」
及び、「7/9のつくばチャレンジ2016説明会」（22ページ参照）
でご説明しているとおり、以下の条件を定めています。
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ロボットに関する遵守事項 [4] ロボットの形状と外観[NEW]
ロボットは危険な突起部分等を有しない形状であること。また子供の手や足等を巻き込む恐れのない構造であること。高温あるいは感電の恐れのある露出部を有しないこと。
また、ロボットは、街の中を通行する人（や他のロボット）に見えやすい形と色であること。このため、ロボットは原則として地上高10cm-30cmの幅には、ロボットの平面形状（地面に投影した形状）に沿って外側から5cm以内のところに明るい色の外面を有していること。その外面にはセンサ等のための隙間はあってよいが、大きな間の隙間は避けること。（注6）
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このうち下線の部分は、昨年度まではなかった新しい条件ですので、ご注意の上、ロボットをこの条件に合うように整備してください。
なお、先日の第1回実験走行では、この条件を満たさないロボットも走行実験を認めましたが、次回9/22の実験走行以降は、走行実験を行うための条件としますので、ご注意・ご協力をお願いします。
また、実験走行日の安全チェックに先立って各チームに作成していただく、安全確認自己申告チェックシートを改訂し、これをチェックする項目を（7.）に追加しました。次回以降は、こちらのチェックシート（2016.7.20版）をお使い下さい。
【若干の説明・追加】
１．この条件の追加は、ロボットに関する遵守事項の（注6）にあるとおり、各ロボットが他のロボットからも見えやすくすることが一つの目的で、各ロボットは、他のロボットが、地上10cm～30cmの高さを適当な分解能で観察することにより、自分の存在や外郭の形状を知ることが出来るような外観と形状を持つことを求めています。
従って、参加ロボットは、他のロボットはこの条件を持つことを前提に、それを認識し対処できるよう、構成して下さい。
（もちろん、環境中のロボット以外のモノについては、この条件がなくても、それに対処し、衝突や危害を与えることがないように振る舞う必要があります。）
（参考）「ロボットに関する遵守事項（注6）[NEW]」
つくばチャレンジ2015では、特に雨天の時、走行中のロボットが他のロボットを認識できず、それに衝突する事故が発生しました。
基本的には、各々のロボットはまわりの物がどのような形状や色であれ、それを認識して衝突等を避けることが求められます。しかし、特に動き回っている他のロボットを十分に認識できない事態は、通行人等へも危険を及ぼす原因になり得るので、走行するロボットは自分の存在が十分に周りから認識できるものとするように配慮して下さい。
特につくばチャレンジ2016では、コース上対面して走行する区間が長く、また、横断歩道の手前では前を走行するロボットの後に列を作って待つことが求められており、他のロボットから見て認識を容易とすることが重要です。
２．ご参考のために、第1回実験走行のいくつかのロボットの写真について、その外観・形状について、コメントさせていただきます。（了解も得ず、勝手なコメントをお許し下さい。）
1606：高さ10cm～30cmに（センサの視野を塞がない様に窓を開けて）帯を巻くような外面をつけてください。なお、タイヤの部分はカバーをする必要はなく、そのまま出ていて問題ありませんが、出来ればタイヤを黒でなく明るい色を塗っていただくのがよいと思われます。
1609：ロボットの下部より上部が大きく張り出していますので、下部の高さ10cm～30cmの部分の外面が、ロボットの上部とほぼ同じ形となるようにして下さい。
1623：ほぼ良いですが、前部について、車輪の邪魔にならない範囲でもう少し外面がある方が良い様に見えます。
1626：形状は良い様に見えますが、黒い色は避けてください。
1631,1632：本年度の遵守事項に合わせた形状・外観にしていただき、ありがとうございます。
追）先日の第1回実験走行の折りには混乱しておりました、「横断歩道を渡る手順」については、現在、若干手順を修正することとして、検討・作業中です。これについては、近いうちに、改めてご連絡します。