課題達成の評価方法

マイルストーン

必須課題（自律走行）のマイルストーン

  • マイルストーン1：確認走行区間の自律走行達成
  • マイルストーン2：折り返し地点（公園の南部）までの自律走行達成
  • マイルストーン3：完走、ゴールまでの自律走行達成

選択課題のマイルストーン

  • マイルストーンA：市役所庁舎内を、事前走行なしで自律走行（本走行の1回のみ走行可）
  • マイルストーンB：信号あり横断歩道を、歩行者用信号と自動車の状況の認識により走行開始して横断（往路と復路の両方）
  • マイルストーンC：チェックポイントをすべて通過し、かつ通りがかった経路封鎖を認識して迂回（経路封鎖の位置は通知なし）
  • マイルストーンD：探索対象をすべて発見（誤認識があっても良いが、回数は記録する）

課題達成

  • 課題達成：完走かつ選択課題を2項目以上達成
  • 完全課題達成：完走かつ選択課題をすべて（4項目）達成
  • つくば市長賞：本走行において課題達成

評価指針

  • 走行スピードでは評価しない
  • ロボットごとの順位は付けない

自律走行の失敗と判断する状況

  • オペレータが自律走行の継続が不可能と判断した場合
  • ロボットの走行が課題コースから大きく離れた場合
  • ロボットが車道や走行禁止エリアに誤って進入した場合
  • 他のロボットや環境中の物体と衝突し、復帰できない場合
  • ロボットが歩行者や自転車と衝突しそうな場合（直ちに非常停止スイッチを押下すること）
  • 次項の例外を除き、衝突防止などのために非常停止スイッチを押下した場合
  • チームメンバーが、障害物を移動させる、意識的に障害物になるなど、環境を変化させた場合
  • チームメンバーが、センサに付着した雨滴を除去する、雨を傘で防ぐ、日差しを遮るなど、ロボットの動作に影響を与えた場合
  • 記録走行と本走行における各種の制限時間を超過した場合

非常停止スイッチを押下した場合の評価

確認走行

  • 非常停止スイッチを押下した時点で走行失敗とする

記録走行、本走行

  • 随走委員が非常停止の発生した状況を記録し、マイルストーンや課題達成の認定は本部で判断する
  • 外的要因（参加者やロボット以外）による危険を回避するため非常停止スイッチを押下した場合、危険が解決した後に走行再開できる
    • 第三者に故意に走行を妨害された場合の非常停止は、走行失敗とは判断しない
    • 悪意のない一般の歩行者に衝突しそうになった場合の非常停止は、走行失敗とする
    • 横断歩道で歩行者用信号が青でも自動車が交差点内に残っている場合の非常停止は、必ずしも自律走行の失敗とは判断しない
      （後述のように、選択課題Bは失敗とする）
    • 横断歩道で対向横断のロボットと正対して走行が停滞した場合の非常停止は、必ずしも自律走行の失敗とは判断しない
      （後述のように、選択課題Bは失敗とする）（安全確保のため、直ちに横断歩道の外側へ移動すること）
  • 選択課題に特有の状況で非常停止スイッチを押下した場合、その選択課題は失敗とするが、走行再開して他の課題を継続できる
    • 選択課題A「事前走行なしエリア」で庁舎内の走行禁止エリアに進入してしまった場合に限り、再挑戦できる
    • 選択課題B「信号認識横断」で交差点内の自動車や対向するロボットに起因する非常停止は、選択課題Bの失敗とする
    • 選択課題によらず、壁などに衝突しそうになって非常停止スイッチを押下した場合は、自律走行の失敗とする（再開不可）
  • ロボット同士や環境中の物体との衝突による非常停止スイッチの押下は、原則として走行失敗とする
    ただし、衝突しても危険がなく非常停止しない場合は、衝突自体を走行失敗とは判断しない