活動内容

概要

つくばチャレンジは、リアルワールドでの実機の自律走行を目的としています。今年度は実験走行および本走行を中止するため、全チームに対する共通の課題は設定しません。一方で、研究開発を推進するために、データセットとシミュレータに関する施策を実施します。また、コミュニティのつながりを構築するために、ライトニングトーク大会、SI 2020 オーガナイズドセッション、つくばチャレンジシンポジウムを開催します。

  • 今年度は実験走行および本走行を中止するため、チームごとに自由に課題を設定して、自律走行技術の研究開発を行うこと
    (各チーム拠点での実機実験データセットの提供や利用、シミュレータの利用のいずれか)
  • ライトニングトーク大会での発表(任意)
  • SI 2020 オーガナイズドセッションの予稿執筆と発表(任意)
  • つくばチャレンジシンポジウムの参加レポート執筆と発表(原則として必須

参加チームに期待される研究開発への取り組みは、実機実験データセットシミュレータのどれかひとつでも良いですし、複数でも良いです。ただし、データセットやシミュレータに取り組む場合も、最終的には実機での自律走行を目指すことを推奨します。

トピックは、移動ロボットに関連するものを広く対象とします。つくばチャレンジのコミュニティにつながりたい方は、積極的に参加登録して頂ければと思います。

各チーム拠点での実機実験

  • 各チーム拠点において、可能な範囲で実機実験を行うこと
    大学キャンパスなどに各自コースを設定して、ロボットの実機で自律走行することを想定している
  • 課題の内容は、昨年度の課題ページなどを参照
  • 参加チームは、北陽電機 LIDAR URG シリーズの無償貸与に申し込める
    詳細は北陽電機 Wep ページを参照
    無償貸与を受けるには、レポートの提出などが条件
  • 参加チームは、ソフトバンク高精度測位サービス「ichimill」の無償貸与に申し込める
    「ichimill」とは、ソフトバンク基地局を独自基準点とする RTK-GNSS サービス(VRS や FKP ではない)
    無償貸与を受けるには、レポートの提出などが条件

データセットとシミュレータの施策

  • データセットとシミュレータは、参加チームに相互協力を頂いて整備を進めていく
    実行委員会として作成したりサポートを保証する訳ではない
  • つくばチャレンジの環境に限定せず、大学キャンパスなどの環境が対象でも良い
  • 実機での研究開発につながることが望ましい
    データセットやシミュレータを活用した上で、実機実験を行うことを推奨する

データセット

  • つくばチャレンジに関連するデータセットの提供や利用をすること
    過去のつくばチャレンジで取得したデータセットの提供や、大学キャンパスなどで取得したデータセットの提供をお願いしたい
    提供されたデータセットを相互に利用して、SLAM や環境認識などの研究開発を推進することが期待される
  • GitHub に、各チームのデータセットへのリンク集ページを作成する
    https://github.com/tsukubachallenge
    Organization のメンバーは、pull requests などに対応する数人(実行委員会の実働メンバー)
  • データセットを提供できるチームは、pull requests で追加を依頼する
    • データセットに関する情報を、テンプレートを参考にして書き、pull requests を送信する
    • ファイル自体(rosbag など)の置き場は、各チームでオンラインストレージを用意する(Google Drive など)
    • データセットの対象は、つくばチャレンジの環境に限定せず、大学キャンパスなどの環境でも良い
      また、ロボットで取得したデータに限らず、台車やハンドヘルドで取得したデータでも良い
    • ライセンスは、提供したチームに帰属する(各チームでライセンスを決める)
      一般的に、データセットのライセンスは、Creative Commons とされる場合が多い
  • データセットを利用したいチームは、ファイルをダウンロードして利用できる
    • 各データセットのライセンスに従って利用すること
    • 該当データセットを利用したことを、論文などを執筆する際に明記すること
      また、該当データセットで引用すべき論文が記載されている場合は、参考文献として引用すること

シミュレータ

  • つくばチャレンジのシミュレータを利用すること
    シミュレータを活用することで、経路・動作・軌跡計画や運動制御などの研究開発を推進することが期待される
  • つくばチャレンジ環境が付属するシミュレータとして、現状では以下がある
  • 各チームで独自シミュレータを開発しても問題はないが、開発リソースが分散してしまうので、既存シミュレータの利用を推奨する
    また、上記のシミュレータを改善する pull requests などのコントリビューションを歓迎する
  • シミュレータ上での実験だけで終わらず、実機での研究開発につながることが望ましい
  • 各シミュレータのライセンスに従って利用すること
  • 該当シミュレータを利用したことを、論文などを執筆する際に明記すること
    また、該当シミュレータで引用すべき論文が記載されている場合は、参考文献として引用すること
  • WIP: GitHub に、その他の一般的なシミュレータ(自動運転など)へのリンクも追加する

ライトニングトーク大会

  • 参加チームには、発表が期待される(任意)
    予稿投稿なし、当日の5~10分間のスライド発表のみ
  • 参加募集や発表資料の共有などには、connpass を使用する
    https://tsukubachallenge.connpass.com/
    参加チームのメンバーは、参加チーム枠で申し込める(実行委員も同じ枠)
    それ以外の参加希望者は、少数の一般(外部)枠で申し込むことになる
  • 今年度はオンライン開催(Zoom & Slido)
  • WIP: 当日の投票によるオーディエンス賞を検討する

SI 2020 オーガナイズドセッション

つくばチャレンジシンポジウム