概要
つくばチャレンジは、リアルワールドでの実機の自律走行を目標としています。今年度は実験走行および本走行を中止するため、全チームに対する共通の課題は設定しません。一方で、研究開発を推進するために、データセットとシミュレータに関する施策を実施します。また、コミュニティのつながりを構築するために、ライトニングトーク大会、SI 2020 オーガナイズドセッション、つくばチャレンジシンポジウムを開催します。
- 今年度は実験走行および本走行を中止するため、チームごとに自由に課題を設定して、自律走行技術の研究開発を行うこと
(各チーム拠点での実機実験、データセットの提供や利用、シミュレータの利用のいずれか) - ライトニングトーク大会での発表(任意)
- SI 2020 オーガナイズドセッションの予稿執筆と発表(任意)
- つくばチャレンジシンポジウムの参加レポート執筆と発表(原則として必須)
参加チームに期待される研究開発への取り組みは、実機実験、データセット、シミュレータのどれかひとつでも良いですし、複数でも良いです。ただし、データセットやシミュレータに取り組む場合も、最終的には実機での自律走行を目指すことを推奨します。
トピックは、移動ロボットに関連するものを広く対象とします。つくばチャレンジのコミュニティにつながりたい方は、積極的に参加登録して頂ければと思います。
詳細は日程ページを参照
各チーム拠点での実機実験
- 各チーム拠点において、可能な範囲で実機実験を行うこと
大学キャンパスなどに各自コースを設定して、ロボットの実機で自律走行することを想定している - 課題の内容は、昨年度の課題ページなどを参照
- 参加チームは、北陽電機 Lidar URG シリーズの無償貸与に申し込める
詳細は北陽電機 Web ページを参照
無償貸与を受けるには、レポートの提出などが条件 - 参加チームは、ソフトバンク高精度測位サービス「ichimill」の無償貸与に申し込める
「ichimill」とは、ソフトバンク基地局を独自基準点とする RTK-GNSS サービス(VRS や FKP ではない)
無償貸与を受けるには、レポートの提出などが条件
データセットとシミュレータの施策
- データセットとシミュレータは、参加チームに相互協力を頂いて整備を進めていく
実行委員会として作成したりサポートを保証する訳ではない - つくばチャレンジの環境に限定せず、大学キャンパスなどの環境が対象でも良い
- 実機での研究開発につながることが望ましい
データセットやシミュレータを活用した上で、実機実験を行うことを推奨する
データセット
- つくばチャレンジに関連するデータセットの提供や利用をすること
過去のつくばチャレンジで取得したデータセットの提供や、大学キャンパスなどで取得したデータセットの提供をお願いしたい
提供されたデータセットを相互に利用して、SLAM や環境認識などの研究開発を推進することが期待される - GitHub に、各チームのデータセットへのリンク集ページを作成する
https://github.com/tsukubachallenge
Organization のメンバーは、pull requests などに対応する数人(実行委員会のWGメンバー) - データセットを提供したいチームは、pull requests で追加を依頼する
- データセットに関する情報を、テンプレートを参考にして書き、pull requests を送信する
- ファイル自体(rosbag など)の置き場は、各チームでオンラインストレージを用意する(Google Drive など)
- データセットの対象は、つくばチャレンジの環境に限定せず、大学キャンパスなどの環境でも良い
また、ロボットで取得したデータに限らず、台車やハンドヘルドで取得したデータでも良い - ライセンスは、提供したチームに帰属する(各チームでライセンスを決める)
一般的に、データセットのライセンスは、Creative Commons とされる場合が多い
- データセットを利用したいチームは、ファイルをダウンロードして利用できる
- 各データセットのライセンスに従って利用すること
- 該当データセットを利用したことを、論文などを執筆する際に明記すること
また、該当データセットで引用すべき論文が記載されている場合は、参考文献として引用すること
シミュレータ
- つくばチャレンジのシミュレータを利用すること
シミュレータを活用することで、経路・動作・軌跡計画や運動制御などの研究開発を推進することが期待される - つくばチャレンジ環境が付属するシミュレータとして、現状では以下がある
- Virtual Tsukuba Challenge (VTC)、Unreal Engine を利用
https://github.com/furo-org/VTC - Virtual Tsukuba Challenge (VTC) on Unity、Unity を利用
https://github.com/Field-Robotics-Japan/vtc_unity
- Virtual Tsukuba Challenge (VTC)、Unreal Engine を利用
- 各チームで独自シミュレータを開発しても問題はないが、開発リソースが分散してしまうので、既存シミュレータの利用を推奨する
また、上記のシミュレータを改善する pull requests などのコントリビューションを歓迎する - シミュレータ上での実験だけで終わらず、実機での研究開発につながることが望ましい
- 各シミュレータのライセンスに従って利用すること
- 該当シミュレータを利用したことを、論文などを執筆する際に明記すること
また、該当シミュレータで引用すべき論文が記載されている場合は、参考文献として引用すること - WIP: GitHub に、その他の一般的なシミュレータ(自動運転など)へのリンクも追加する
ライトニングトーク大会
- 参加チームには、発表が期待される(任意)
予稿投稿なし、当日の5~10分間のスライド発表のみ - 参加募集や発表資料の共有などには、connpass を使用する
https://tsukubachallenge.connpass.com/
- 今年度はオンライン開催(Zoom & Slido)
SI 2020 オーガナイズドセッション
- 参加チームには、予稿執筆と発表が期待される(任意)
- 詳細は SI 2020 の Web ページを参照
つくばチャレンジシンポジウム
- 参加チームには、参加レポート執筆と発表が期待される(原則として必須)
- 詳細は昨年度のつくばチャレンジシンポジウムページなどを参照
今年度のページは、11月に作成予定 - WIP: 当日の投票によるオーディエンス賞を検討する