活動内容

概要

参加チームには、以下のような活動に取り組むことが期待されます。どれかひとつでも良いですし、複数でも良いです。ただし、データセットやシミュレータに取り組む場合も、最終的には実機での自律走行を目指すことを推奨します。これは、つくばチャレンジがリアルワールドでの実機の自律走行を目標としているためです。

  • つくばでの実機実験
  • 各チーム拠点での実機実験
  • データセットの提供や利用
  • シミュレータの利用
  • ライトニングトーク大会での発表(任意)
  • SI 2021 オーガナイズドセッションの予稿執筆と発表(任意)
  • つくばチャレンジシンポジウムの参加レポート執筆と発表(原則として必須

つくばでの実機実験

コロナウイルス感染症対策を取った上で、つくばでの実験走行を実施予定である。詳細は課題ページを参照。

各チーム拠点での実機実験

大学キャンパスなどにコースを設定して、ロボットの実機で自律走行することを想定している。詳細は課題ページも参照。

必須課題

  • 自律走行:スタートからゴールまで、1.5~2.0 km 程度の課題コースを設定し、自律走行すること
  • コース上に、一時停止位置を数ヶ所設定すること
  • コース上に、静止障害物(ロードコーンなど)を複数設置すること
  • 設定する課題コースには、以下のような環境を推奨する
    • 開けた広い環境と通路などの狭い環境の両方を含む方が望ましい
    • 多様な環境を含むように、経路はなるべく重複しない方が望ましい(同じところを何周もするのは非推奨)
    • 歩道と車道の境界と同程度の段差の乗り降りを含む方が望ましい

選択課題

  • 選択課題A~Dを参照して、自由に設定すること

安全管理

  • 遵守事項に則って安全チェックなどを実施すること
  • 公道で実施する場合には、道路使用許可を取得する必要があるので、警察に相談すること

実施方法

以下のような内容で実施することを推奨する

  • 実際のつくばチャレンジと同様のスケジュールを設定して実施すること
    • 実験走行と本走行の日時を事前に設定すること
    • 実際のつくばチャレンジと同じく、本走行は本番一発勝負とすること
  • 実施内容を公開すること
    • 設定した日時と課題内容(コース)を事前に宣言すること
    • 本走行時にライブ配信をするか、撮影したビデオを後で共有すること

データセットとシミュレータの施策

  • データセットとシミュレータは、参加チームに相互協力を頂いて整備を進めていく
    実行委員会として作成したりサポートを保証する訳ではない
  • つくばチャレンジの環境に限定せず、大学キャンパスなどの環境が対象でも良い
  • 実機での研究開発につながることが望ましい
    データセットやシミュレータを活用した上で、実機実験を行うことを推奨する

データセット

Tsukuba Challenge Datasets
https://github.com/tsukubachallenge/tc-datasets

  • Tsukuba Challenge Datasets は、各チームのデータセットへのリンク集である
  • 提供されたデータセットを相互に利用して、地図構築(SLAM)や環境認識などの研究開発を推進することが期待される
  • 提供されているつくばチャレンジコースの地図ファイルを利用することで、地図構築をせずに自律走行の研究開発に集中しても良い
  • GitHub Organization のメンバーは、pull requests などに対応する数人(実行委員会のオンライン担当WGメンバー)
  • データセットを提供できるチームは、pull requests で追加を依頼する
    • データセットに関する情報を、テンプレートを参考にして書き、pull requests を送信する
    • ファイル自体(rosbag など)の置き場は、各チームでオンラインストレージを用意する(Google Drive など)
    • データセットの対象は、つくばチャレンジの環境に限定せず、大学キャンパスなどの環境でも良い
      また、ロボットで取得したデータに限らず、台車やハンドヘルドで取得したデータでも良い
    • ライセンスは、提供したチームに帰属する(各チームでライセンスを決める)
      一般的に、データセットのライセンスは、Creative Commons とされる場合が多い
  • データセットを利用したいチームは、ファイルをダウンロードして利用できる
    • 各データセットのライセンスに従って利用すること
    • 該当データセットを利用したことを、論文などを執筆する際に明記すること
      また、該当データセットで引用すべき論文が記載されている場合は、参考文献として引用すること

シミュレータ

Virtual Tsukuba Challenge (VTC)、Unreal Engine を利用
https://github.com/furo-org/VTC

Virtual Tsukuba Challenge (VTC) on Unity、Unity を利用
https://github.com/Field-Robotics-Japan/vtc_unity

  • シミュレータを活用することで、経路・動作・軌跡計画や運動制御などの研究開発を推進することが期待される
  • 各チームで独自シミュレータを開発しても問題はないが、開発リソースが分散してしまうので、既存シミュレータの利用を推奨する
    また、上記のシミュレータを改善する pull requests などのコントリビューションを歓迎する
  • シミュレータ上での実験だけで終わらず、実機での研究開発につながることが望ましい
  • 各シミュレータのライセンスに従って利用すること
  • 該当シミュレータを利用したことを、論文などを執筆する際に明記すること
    また、該当シミュレータで引用すべき論文が記載されている場合は、参考文献として引用すること
  • WIP: GitHub に、その他の一般的なシミュレータ(自動運転など)へのリンクも追加する

ライトニングトーク大会

  • 参加チームには、発表が期待される(任意)
    予稿投稿なし、当日の5~10分間のスライド発表のみ
  • 参加募集や発表資料の共有などには、connpass を使用する
    https://tsukubachallenge.connpass.com/
  • オンライン開催(Zoom & Slido)

SI 2021 オーガナイズドセッション

つくばチャレンジシンポジウム

  • 参加チームには、参加レポート執筆と発表が期待される(原則として必須
  • 詳細はシンポジウムページを参照