ロボット仕様条件

これらの事項は、本走行日だけでなく、実験走行日にも遵守が求められる。また、自律走行時に限らず、データ取得などのためのリモコン走行時にも遵守すること。

サイズ、重量

  • 全長:1.2 m 以下
  • 全幅:0.75 m 以下
  • 全高:0.6 m 以上、1.8 m 以下
  • 重量:100 kg 以下(60 kg 以下を推奨)

走行速度

  • 最高速度:6 km/h 以下
  • 誤動作しても、最高速度を超過しないこと
  • 歩行者などの近くや狭い道では、安全な走行速度や距離を取ること

移動方式

  • 車輪型、クローラ型、多脚型、二足歩行型など、路面に沿って移動する機構が可能
  • 浮上や飛行は禁止

外装

  • 危険な突起部を有しない形状であること
  • 人の手や足などを巻き込む恐れのない構造であること
  • 高温あるいは感電の恐れのある露出部を有しないこと
  • 一般の通行人(や他のロボット)から見えやすい形状と色であること
    • 歩行者や自転車との衝突などの事故を予防するため、遠方からでも気付かれやすいことが望ましい
    • 他のロボットに衝突される危険性を低減するには、相手のセンサによって検出されやすいことが望ましい

動作

  • 周囲の人に危険を及ぼす動作をしないこと(勢いよく転倒したり脚を不用意に暴れさせたりする動作は大変危険である)
    • 転倒を回避する機能や安全に転倒する機能などを備えること
    • 脚を不用意に暴れさせない機能や脚を覆うカバーなどを備えること
  • 周囲の人にロボットの走行速度や挙動を伝える機能(音や光など)を有することが望ましい
  • ロボットが発する騒音や振動は、一般に許容される程度までに収めること

非常停止スイッチ

仕様

  • どの方向からでも視認や押下できるように、ロボット本体上に複数の非常停止スイッチを設けること
    ただし、視認性やアクセス性が十分保たれていれば1つでも可
  • 非常停止スイッチは、黄色の土台に取り付けた赤色の押しボタンとする
    日本産業規格 JIS B 9703 を参照
  • 主電源スイッチとは別に設けること
  • 非常停止スイッチが押下されたら、ロボットは速やかに減速し、安全な姿勢で走行を停止すること
    ※停止時の対応例は後述
  • ロボット本体上の非常停止スイッチに加え、手持ち型の有線の非常停止スイッチを追加しても良い(本走行でも使用可)
  • 有線の非常停止スイッチを追加する場合、有線のコントローラとは容易に区別できるように、線の色や形状を工夫すること
  • 有線の非常停止スイッチのケーブルは、手元からロボットまでの適切な長さにすること
  • 有線の非常停止スイッチの外観は、上記の規格に準拠(黄色の土台に赤色の押しボタン)とすること

押下時の機能

  • ロボットが誤動作している場合でも、安全かつ確実に停止させられる方法を採用すること
    (1) 駆動部への動力供給を遮断するなどにより、速やかに停止すること
    (2) ロボットの構造上、唐突に動力供給を遮断するとかえって危険を招く恐れがある場合には、安全に停止するモーションや制御が確実に働く仕組みを入れること

    • 非常停止スイッチを押下して停止した状態で、手押しや持ち上げなどによる人手での運搬により、安全な場所まで容易に退避可能であること(ブレーキ解除クラッチなどを備えるなど)
    • 安全チェック時には、安全性についての設計指針や停止方法について説明した上で、実際に非常停止スイッチを押下して停止機能が働く様子を実演すること

運用

  • ロボットに転倒や衝突や飛び出しなどのリスクが生じた場合は、躊躇せずに非常停止スイッチを押下して、ロボットを安全な姿勢で走行を停止させること
  • 有線の非常停止スイッチを使用する場合は、オペレータが持つこと
  • 有線の非常停止スイッチのケーブルを使って、自チームのロボットの走行に影響を与えるような行為をしたり、周囲の人やロボットの通行を妨害したりしてはならない
  • 非常停止スイッチを解除した後、オペレータの簡単な操作で走行を再開できることが望ましい(原則として走行失敗となるが、状況によっては走行継続が認められるため)

非常用リード紐

  • ロボットが転倒したり車道に飛び出したりすることを防ぐために、ロボットにリード紐を取り付け、紐の反対側の端をオペレータが持った状態で走行することができる
  • 非常用リード紐を使用する場合は、安全チェックの際に申告すること(「本走行」でも使用可能)
  • 非常用リード紐は、第三者からもはっきり視認できる色や形状で、適切な長さのものを使うこと
  • 通常走行中は、非常用リード紐は弛んだ状態を保つこと
    非常時以外は、この紐を使って自チームのロボットの走行に影響を与えるような行為をしたり、周囲の人やロボットの通行を妨害したりしてはならない
  • ロボットに転倒や衝突、飛び出しなどのリスクが生じた場合は、躊躇せずに非常用リード紐を引くこと
  • 非常用リード紐を引いた場合は、非常停止スイッチが押下されたときと同等に扱う(原則として走行失敗となるが、状況によっては走行継続が認められる)

リモコン走行

  • オペレータ操作によるロボットのリモコン走行には、有線のコントローラ(ゲームパッドなど)を使用すること
    無線のコントローラの使用は認められない
  • 無線によるタブレットなどでのロボット内部状態のモニタリングは可能(操作は禁止)

ナンバープレート

  • 規定のナンバープレートをロボットに取り付けること
  • サイズ:縦 11 cm × 横 13 cm(フォーマットの大きさを変更しないこと)
  • 取付位置:前後左右の内、前方を含む2~4ヶ所、地上 0.2 m 以上の高さ
  • データ取得用の実験台車などにも、所属チームが分かるようにナンバープレートを取り付けること