【つくばチャレンジ2015】-横断歩道の走行実験について
つくばチャレンジ2015参加者各位
油田＠芝浦工業大学／つくばチャレンジ実行委員会です。
みなさま、夏休みも終わり、お忙しくしておられることと存じます。 また、つくばチャレンジ2015のためのロボットシステムの開発も、佳境に入っていることと拝察いたします。
さて、本年度のつくばチャレンジ2015の新しい課題として、コース中に横断歩道を渡る区間があります。 ここでの実験は、技術的にも大きなチャレンジの可能性を秘めており、実行委員会としても、有意義な実験ができるよう、努力をしております。
これに関して、実行委員会として、以下の通り、横断歩道の走行についての手順等を検討しております。
すでに、つくばチャレンジ2015のホームページの内容は、この検討を反映したものとなっておりますが、改めて情報を共有いたしたく、ご参考までに、実行委員宛の連絡を、参加チームのみなさまにもお伝えします。
参加チームのみなさまには、安全等には十分にご配慮を戴いた上で、是非この実験の機会を有効に使っていただきたく、ご協力をお願いします。
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Subject: 【つくばチャレンジ2015】-横断歩道の走行実験について
先日（7月4日）の第1回実験走行において、つくばチャレンジとしては（実行委員会としても事務局としても）始めてロボットに横断歩道を走行させる実験を行いました。この実験の結果、事前の想定より道路を走行する車両（自動車）が想定より多かったことが第一印象としてあげられます。事務局としては、事前に何回かこの横断歩道を観察してきましたが、7月4日はそれらのときより一回り多くの交通量がありました。 これは、とくに何かのイベントがあったわけではなく、この日が土曜日であったことや、つくば駅周辺で全体に交通量が増えていることなどを理由と考えています。
当初は、車が来ていない状態で横断歩道を渡り始めれば、車が来る前に横断が終了し、車に停止を求めることはあまりないだろうという予想をたてていました。しかし、結果は見事に外れ、道路の左右を見通せる範囲を遠くまで見て近づいてくる車がいないことを確認してから横断歩道を渡り始めたにも拘わらず、ほとんどのケースで、走行してきた車に横断歩道の手前で停止して貰う、という事態になっていました。
これは、ロボットの走行実験が、市民の活動を一部妨げている、と言うことになります。幸い、事故やドライバーからの目立ったクレームはありませんでした。 しかし、今後の実験にはひとまわり、走行する車や通行人への配慮と安全に関する注意が必要であることを認識させられました。
この経験に基づいて、ロボットに横断歩道を渡らせる走行実験の方法について、改めて事務局内で相談し、また一部の委員の方にご意見を頂いて、検討しました。その結果、横断歩道の走行実験の進め方は、基本的には7月4日の説明会で配付資料を用いて説明した通りとしますが、文章を若干修正し、先日ホーム ページに掲載しました。
今後の実験に当たって、とくに注意するべきと考えている点は以下の通りです。よろしくご協力をお願いします。
［予めのメカニカルな走行能力の確認の徹底］
・参加チームには、各ロボットについて、模擬の段差などを使って、横断歩道への進入や退出時に路面の段差を越える能力について十分に確認をした後に、実 際の横断歩道を走行させることを強く求めることとする。
［車道を通る車への協力依頼］
・車道を通る車に対しては、単に危険防止のための注意喚起ではなく、ロボットの走行実験に対する協力もお願いする態度をとる。
・そのため、横断歩道担当の実行委員・スタッフは、ロボットの横断中、「手旗」ではなく、同じような目立つ色と大きさの「協力のお願い」と記した「パネル」を持って横断歩道の手前に立ち、これを近づいてくる車に示して停止して貰うことを検討する。
・また、横断歩道の手前数十mの道路のほか、ヨークベニマルの駐車場出口にも、「ロボット実験中・協力のお願い」の看板をおく。
［横断歩道実験における実行委員・スタッフの体制］
・第1回実験走行では、実行委員とスタッフについて、主にロボットに指示を与える横断歩道担当実行委員と、手旗を持って安全のために車に注意を喚起するコース管理担当の委員またはスタッフ2名と役割を分けて分担をお願いした。第2回以降は、横断歩道担当の実行委員+スタッフの計3名のチームとして横断歩道の管理を行うこととし、この３名間の連絡と密にして互いに協力することをお願いする。
・また、その担当の交代時には、チームとしてしっかり引き継ぎがされるよう 体制を組む。