実験走行、確認走行、記録走行等の用語の説明
つくばチャレンジ2015参加者各位 油田＠芝浦工業大学／つくばチャレンジ実行委員会です。 みなさまには、本年度のつくばチャレンジのための開発に余念のないことと存じます。 さて、ある参加者から次回の実験走行のご案内に対して、下記のとおり、実験走行、確認走行、記録走行 等の用語の定義が不明である旨のご質問を頂きました。毎回参加しておられるおられるチームは十分ご理 解いただいている事柄と思いますが、初参加(やそれに近い)チームには、私どもの説明が不親切だったよ うに思います。 ご質問いただいたチームにはお礼を申し上げ、改めて、実験走行・確認走行・記録走行等についてご説 明します。 １．「実験走行」 まず、つくばチャレンジ2015では、11/8に、ファイナルの「本走行」を行います。その前に、7/4に 始まり11/7まで、7日間の「実験走行」会を行います。これらは、いわば11/8の「本走行」が本番で、 それまでの7日間の「実験走行」がその準備、と見ることが出来ます。 しかし見方を変えれば、11/7までの「実験走行」がロボットの開発を行う本番であり、11/8の「本走 行」は単に結果のデモンストレーション会と見ることも出来ます。 各実験走行日には、参加チームは原則として自由に(もちろん、安全の確保等のために守っていただ くことはありますが）、ロボットを走らせることが出来ます。これらの実験走行日に行うロボットの走 行実験を、全て「実験走行」と呼んでいます。 (なおこの呼び方は、混乱を呼ぶおそれがあるので、若干言い方を変える方が良いかもしれません。） ２．「記録走行」 実験走行日の午後に、登録した希望チームは、ロボットを「本走行」と同様の条件で走らせ記録を 残すことができます。この走行を「記録走行」と呼びます。 「記録走行」では、登録時に決められた出走時刻に従い、本走行と同様に実行委員が随走して走行の 結果を見定め、その記録をHPに載せて公開します。各ロボットが、各実験走行日にできる「記録走行」 は１回限りです。 ３．「確認走行」 実験走行日には、各ロボットは自由に走行実験が出来るのが原則です。しかし、技術的に十分な信頼 性を持たないロボットが街の中を自律走行することは、近くに緊急時用のオペレータがいるとは言え、 市民への迷惑や危険を伴うおそれがあります。そこでつくばチャレンジ2015では、コース上、スタート 区域である大清水公園から出たあ との、遊歩道やつくばセンター広場などのコースにおける自律走行の実験は、大清水公園内の区間で自 律走行を達成したロボットに限ることにしています。(この区間を確認走行区間と呼んでいます。） この確認を行うための走行が「確認走行」で、記録走行と同様に実行委員が随走します。確認走行は、 各実験走行日に何回でも行うことが出来、また、一度大清水公園内で自律走行の達成が確認されれば、 つくばチャレンジ2015の期間中最後まで有効です。(今年度は大清水公園内のスタート～380m区間まで が確認走行区間) なお、この走行実験の制限は、「自律」走行についてです。センサデータ等を取得するためなど、ロ ボットを操縦しながら走行させる実験については、大清水公園から出たあとの区間であっても制限はあ りません。 (追) 走行実験のスタート点について 実験走行の日には、ロボットにコース上を走らせるのは自由です。（確認走行を達成していないロボ ットは、自律走行は大清水公園内のみ。）記録走行を除いて、とくにスタート点からと言うような制 限はありません。