つくばチャレンジ2015

【重要】つくばチャレンジ2015横断歩道の走行実験について

2015年10月30日 参加チームへの連絡

つくばチャレンジ2015参加者各位

油田＠芝浦工業大学／つくばチャレンジ実行委員会です。

　つくばチャレンジ2015における、横断歩道を渡る区間の走行方法についてです。 以下、ご理解とご協力をお願いします。

———— つくばチャレンジ2015では、ロボットが横断歩道を渡る実験について、HPに記載 しているとおり、下に示す手順を定めています。

この実験の手順について、今までの走行実験で、安全性などの点から次のことが問題となりました。

１．横断歩道を渡る際、ロボットは横断歩道手前の停止ラインで停止せず、行きすぎてしまうことがある。

２．また、ロボットが横断歩道手前で一旦停止をした後、横断歩道担当の委員が左右の安全確認をして走行再開を指示する。ところが、ここで、ロボットが直ぐには横断歩道に向かって走行できず、時間を要している間に、車道には自動車が来てしまうことがある。

３．このような場合、担当委員は手旗をロボットの前に示して停止を指示するが、 ロボットにとっては、その手旗を認識することがきわめて難しく、停止できないケースが多い。

　この問題は、ロボットと車の接触事故を呼ぶ危険性もあると考えられ、対策が必要と判断されました。そこで、前回（第4回、10／17）の実験走行では、試行的に、横断歩道の担当委員は手旗を持つことをやめ、ロボットへの停止指示を示す赤白のチェッカー模様のボード（90cm高、60cm幅）を準備することにしました。 実験中は、ロボットが近づいてきたら.担当委員はこれを横断歩道手前の停止ラ インに置いて、ロボットに一旦停止を指示し、また、走行再開後の安全のための停止指示も、このボードを用いて行いました。 この前回の試行の結果、このやり方は安全の確保や市民への迷惑を防止するする のに有効と判断されました。 このやり方は、非日常的なボードを用いてロボットに動作の指示を与えるものであり、つくばチャレンジの方針である「あるがままの日常環境」の条件からは外 れることになります。しかし、本年度のつくばチャレンジ2015では、安全等を最優先することとし、次回以降の実験走行と本走行では、このやり方を続けることとします。

　また、ロボットが、横断歩道を走行し終わり、車道上から車道脇の歩道に上がる時に、そこに歩行者がいたり自転車が近づいてくることがあります。この場合、 ロボットが、その人達に道を譲るために、横断歩道の中に居続けることは、 車道を走る車を待たせることになり、別の危険が発生します。 そこで、ここでは、そこにいる歩行者や走行中の自転車に道を譲って貰うことと し、それを依頼するのは、安全管理者の役割とします。

　つきましては、つくばチャレンジ2015における横断歩道の渡り方については、HP上の説明に加えて、次の通りとしますので、これに従ってください。

【横断歩道への進入と横断走行の手順】

【（追加）横断歩道走行時における安全管理者の役割について】

　ロボットの横断歩道走行時には、安全管理責任者は、ロボットが横断歩道を速や かに渡りきることが出来るよう、他の歩行者や通行する自転車に対して注意を促 してください。この際、歩行者等が横断歩道の中で立ち止まってしまうことが生 じないよう気をつけてください。

　また、横断歩道を渡った先の車道脇歩道に歩行者等がいる場合、とくに、自転車が走行している場合については、確実に、ロボットが横断歩道から歩道に上がってくることを知らせ、注意を促してください。なお、ここでは、自転車等にロボットに道を譲って貰う必要が発生する可能性はありますが、本年度の実験ではやむを得ないことと考えることにします。ただし、必要以上に歩行者や自転車を待たせることは起こらないようご注意下さい。

————- 【参考】つくばチャレンジ2015のHP（横断歩道の走行について）より